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机器狗厂内搬运选型：替代/补充 AGV·AMR 的载荷 × 爬楼 × 价格对比（待核实草案）

机器狗厂内搬运AGVAMR载荷选型大冢商会
本期目录

⚠️ 这是一份持续核实中的草案。 宇树 Go2 / B2 / B2-W 的规格已用宇树中文官网（unitree.com/cn）+ 海外英文官网（unitree.com）双版逐条核对——带 [source] 角标的是官方规格页原话（注：shop.unitree.com 是商城页、只有价格没有规格表，规格一律以 www.unitree.com 为准）。DEEP 系列因官网暂不可达仍标「待核实」。价格为公开渠道参考价，日本采购渠道、认证（技適）、以及大冢商会货物的真实重量均未知/待核实。DEEP Robotics 官网 deeprobotics.cn 的 TLS 证书于 2026-06-25 过期、暂不可访问（deeprobotics.com 为停放域名，非官方），故 DEEP 数据本篇不挂外链、统一标待核实，待官网恢复后回链。

🌐 这篇要回答什么（大冢商会的真实需求）

大冢商会现在用 AGV / AMR（自动导引车 / 自主移动机器人）在厂内搬运货物，但这类轮式车上不了楼梯、爬不了坡、过不了台阶——多楼层、有坡道/门槛的产线就是它们的盲区。老板想用机器狗补这块盲区，做出方案后面向大冢商会的真实需求谈合作。

但有一个关键未知数：货物单件有多重。 载荷直接决定选哪台、甚至决定「机器狗到底行不行」。所以本篇不急着推某一台，而是按载荷分档把各种机器狗的「行走载荷 × 爬楼能力 × 速度 × 续航 × 价格」摆成一张对号入座的选型表——等拿到真实货重，直接查表落档，应对之后的各种变化。

机器狗的能力全貌见 机器狗能力图谱；厂商价格横评见 机器狗产品调研；本篇是把它们聚焦到「搬运」这一个场景的选型视角。

📊 先看清楚：AGV/AMR vs 机器狗（载荷 × 地形）

这是全篇的前提——两者是互补，不是替代：

维度 AGV / AMR（现用） 机器狗（候选） 对本案的含义
载荷 大：AMR 约 100–1,350kg，标准 300–2,000kg，重载 AGV 5–50 吨10 小：行走载荷 ≤ ~40kg（Unitree B2），轻型仅 ~8kg 差一个数量级——重货单台狗扛不动
地形 仅平地，上不了楼梯/坡道/台阶 能爬楼梯·坡道·台阶·越障——这是它的主场 正是 AGV/AMR 的盲区、机器狗的独特价值
速度 约 1–2 m/s 1.6–6 m/s 相当或更快
成本 单台数万～数十万 底盘 ~$3.8k（轻）～$10 万（高端） 轻载档机器狗更便宜
成熟度 厂内平地物流极成熟 巡检成熟、厂内搬运较新 搬运用途需 PoC 验证

一句话：别把机器狗当成「更强的 AGV」去拼载荷——拼不过。机器狗值钱的地方是跨楼层 / 上下坡 / 过台阶那「最后一段」AGV 干不了的活。把它定位成 AGV/AMR 的补充（平地交给 AGV、楼梯坡道交给机器狗），叙事才站得住。

🐾 机器狗搬运能力总表（按载荷分档 × 爬楼 × 价格）

「行走载荷」= 边走边扛的有效载荷（搬运真正能用的口径）；「站立载荷」只是站着不动能压住的峰值，不等于能扛着上楼。带角标为官方原话，其余待核实。

档 型号 行走载荷 爬楼 / 爬坡（替代 AGV 的关键） 速度 续航 价格（约·待核实）
轻 Unitree Go2 EDU ≈8kg（峰值 ~12kg）1 台阶 15–16cm·坡 40°1 3.7（极限5）m/s 2–4h ~$3,790（联系销售）
轻 DEEP Lite3 2.5–4.5kg（待核实） 台阶 18cm·坡 40°（待核实） — 1.5–2h 待核实（四位数 $）
中 Boston Dynamics Spot 14kg6 台阶 300mm·坡 30°7 1.6 m/s ~90min ~$74,500
中 ANYbotics ANYmal +10kg8 格栅楼梯·湿滑地形8 0.75 m/s ~90min ~$150k
中 Ghost Robotics Vision 60 10kg9 跌倒/翻转自起9 — 3h+ $150k+
中 DEEP X20 20kg（待核实） （待核实） — 2–3h ~$20k（待核实）
中–重 DEEP X30 ~40kg（待核实·官网未标） 台阶 45°·越障 ≥20cm（待核实） ≥4 m/s 2.5–4h ~$40–60k（待核实）
中–重 Unitree B2 持续行走 >40kg（站立峰值 ≥120kg）2 台阶 20–25cm·正向上下 40cm·坡 >45°2 >6 m/s2 空载 >5h/>20km；20kg 载 >4h/>15km2 中文官网不标价、全导向询价；海外商城挂 "$100,000" 并注明 "Contact us for the real price/按需定制"→商务议价、非固定价；民间约 $1.2–3 万（待核实）
重·轮足 Unitree B2-W（轮足） 持续行走 >40kg（站立峰值 120kg）4 台阶 20–25cm·正向上下 40cm·坡 >45°4 15km/h（轮速 50rad/s）4 40kg 载 25km；空载 ~30km4 中文官网不标价、全导向询价；海外商城挂 "$100,000"；民间约 $10 万（待核实）
重·轮足 DEEP LYNX M20（轮足） ~15kg（待核实） 轮腿跨台阶（待核实） — — 待核实

读表要点（重要纠偏）：B2 和 B2-W 的「持续行走载荷」官方都是 >40kg——常被引用的「120kg」是站立峰值（站着不动能压住），不是边走边扛、更不是扛着爬楼（详见下文「负重 + 上楼梯稳不稳」一节）。轮足 B2-W 相对纯腿 B2 的真正优势是平地轮行更快(15km/h)、续航更长(40kg 载 25km)，而非能扛更重上楼。纯腿四足的行走载荷普遍封顶在 ~40kg，再重就得拆分多趟或走**「AGV+机器狗混合」**。Go2/Lite3 这类轻型只能扛几 kg，适合小件。

🎯 按载荷分档选型（应对「货物重量未知」）

拿到大冢商会货物的单件重量后，直接对号入座：

轻载 ≤ 10kg（小件、料盒、文件、样品）

  • 首选 Unitree Go2 EDU（~$3,790） 或 DEEP Lite3。最便宜、照样上楼梯爬坡，适合做第一台 PoC 验证「搬运+爬楼+自社调度软件」。失败成本极低。

中载 10–40kg（多数料箱 / 周转箱级）

  • 首选 Unitree B2（持续行走 >40kg、>6m/s、台阶 20–25cm、正向上下 40cm、坡 >45°、IP67） —— 载荷与越障的性价比最好，是机器狗搬运的主力机型。若同一路线偏平地长距离、要更快更省电：轮足 B2-W（同 >40kg 行走，但轮行 15km/h、40kg 载续航 25km）。
  • 要更成熟的自主/认证、预算充足：Spot（14kg）/ ANYmal（+10kg）/ X30（~40kg·待核实），但单价 7–15 万美元，偏「买成品」。

重载 > 40kg（托盘、整箱、重料）

  • 单台机器狗（含轮足 B2-W）都扛不动上楼——纯腿 B2 与轮足 B2-W 的持续行走载荷官方都只有 >40kg，120kg 只是站立峰值（见下节）。三条出路：
    1. 拆分 + 多趟：把重货拆成 ≤40kg 多次运（牺牲节拍）；
    2. AGV + 机器狗混合：平地重货仍交 AGV/AMR，只有「跨楼层/上下坡/过台阶」那一段交给机器狗接力——这也最贴「互补」叙事；
    3. 换别的机型：履带式电动爬楼车可扛 200–420kg（但要人操作）、固定路线可上货梯/VRC——详见姊妹篇 爬楼搬运：机器狗之外的选择。

决策树一句话：货 ≤10kg → Go2 EDU 试水；10–40kg → B2 当主力（偏平地长距离用轮足 B2-W）；>40kg → 拆分多趟 / 「AGV 跑平地 + 机器狗接楼梯坡道」/ 换履带车或货梯（见姊妹篇）。先问到真实货重，再落档。

🛞 轮足（Wheeled-Legged）：平地更快更远，但「上楼载荷」不比纯腿大

当同一条路线既有平地长距离、又偶尔跨台阶/坡道时，轮足是现实的折中——但要先破一个常见误解：轮足不等于能扛更重上楼。

  • Unitree B2-W：在 B2 基础上加轮毂电机。官网中/英文规格页现已给全数字：持续行走载荷 >40kg（与纯腿 B2 相同）、站立峰值 120kg、轮速 15km/h、台阶 20–25cm、正向上下 40cm、坡 >45°、40kg 载续航 25km、整机约 85kg(含电池约12kg)、IP674。它相对 B2 的增益在平地速度与续航，不是上楼载荷。
  • DEEP LYNX M20：轮腿混合，公开口径持续载荷约 15kg（待核实）。
  • 取舍：平地轮行快、省电；遇台阶/障碍锁轮当腿跨。但极端碎石/软地/陡楼梯仍不如纯腿，满载上楼能力与纯腿同级（看行走载荷而非站立峰值），落地前务必拿官方 datasheet + 现场实测核实。

🔧 负重 + 上楼梯到底稳不稳？怎么判定

这是老板最关心、也最容易被厂商话术带偏的一点：机器狗扛着货爬楼梯，会不会翻 / 会不会扛不动？ 答案不能只看一个「负载 120kg」的大数字。下面给一套能直接拿去问供应商、看规格、做现场验收的判定方法。

① 第一关键：看「持续行走载荷」，不是「站立峰值载荷」

厂商规格里这两个数差得很大，意义完全不同——搬运爬楼只认前者：

规格 含义 对「扛货上楼」的意义
持续行走载荷（continuous / walking load） 机器人边走边稳定承载的重量 ✅ 这才是爬楼搬运能用的数字
站立峰值载荷（standing / peak load） 原地不动、四脚撑地时能压住的最大重量 ⚠️ 只是「站着扛得住」，不代表能扛着走、更不代表能扛着上楼

为什么走的数字小很多：站着时重量近似由四条腿竖直撑住（被动承重）；一旦行走，每一步都有腿离地、重心转移、加减速惯性，关节扭矩需求骤增，可用承载随之大幅下降。宇树官方把这两个数分开列（B2 / B2-W：持续行走 >40kg vs 站立峰值 ≥120kg），本身就是在提醒买家别拿站立数字下单。

② 台阶高度 / 坡度：要追问「是不是带载评定的」

厂商给的「最大台阶高度」「最大坡度」几乎都是空载、干燥、清洁、硬质地面的理想值。带载后重心抬高、关节扭矩裕度被吃掉，实际可过的台阶/坡度会下降。所以规格牌上的数字要打折用，并书面追问供应商：这个台阶/坡度，是空载还是带额定载测的？

③ 货物装得「低 + 居中」：重心决定坡上会不会翻

同样的车、同样的坡，货装得越高、越偏，越容易翻。经验关系是：可承受坡角约满足 tan(θ) ≈ (底盘半宽 ÷ 重心高度)——即底盘越宽、重心越低，能上的坡越陡。把货堆高 → 重心升高 → 临界坡角变小 → 更早倾翻。利用厂商给的载荷安装区/接口（如 Spot 给出 850×240×270mm 安装区6）把货放低、放中，是最便宜的稳定性提升。

④ 三个该懂的工程概念（外行版）

  • 支撑多边形：把所有着地脚的接触点连成的最小凸多边形。重心在地面的投影落在多边形内 → 不倒；落到边缘/外面 → 倾翻。 四脚着地时多边形大、最稳；爬楼时常只有 2–3 脚着地，多边形缩小，稳定裕度下降。
  • ZMP（零力矩点）：地面上一个特殊点，在该点处重力 + 惯性产生的水平翻转力矩为零。只要 ZMP 留在支撑多边形内，动态行走就不会翻——它是「运动版的重心」，是腿足机器人判稳的核心判据。
  • 为什么负重会削弱爬楼：① 重心上移/偏移，更易越出已缩小的支撑多边形；② 抬腿上台阶本就费扭矩，额外载荷再分走一块，留给应对打滑/错步的余量变少；③ 大电流下电池电压下沉（battery sag），峰值可用扭矩进一步降。

以上为腿足机器人稳定性的通用工程原理（支撑多边形 / ZMP 自 Vukobratović 1968 提出，是业界标准判据）；具体到某机型「带载多少、爬多高台阶仍不翻」，没有公开数据可代替现场实测。

⑤ B2-W 官方数字联合解读（给客户的诚实结论）

宇树 B2-W 官网中/英文规格页：持续行走 >40kg、站立峰值 120kg、连续爬楼台阶 20–25cm、正向上下 40cm 台阶、坡 >45°、40kg 载续航 25km4。把它们放一起读：

  1. 能扛着上楼的重量看 40kg（行走值），不是 120kg。 扛着 120kg 爬楼做不到——这点必须主动跟客户讲清。
  2. 「40kg 行走」「25cm 连续爬楼」「40cm 单级」「>45° 坡」是分别独立评定的，不能简单叠加。 没有公开数据证明「同时满载 40kg + 连续爬 25cm 楼梯」成立——这正是要供应商现场实测的点。
  3. 续航 25km@40kg 至少说明 40kg 是可持续工况而非瞬时；但该续航多半在平地测，爬楼/爬坡会明显增加能耗、缩短实际续航。

横向对照（B2-W 属重载爬楼第一梯队，但巡检机型载荷量级根本不同）：

机型 行走/额外载荷 最大台阶 最大坡 来源
Unitree B2-W >40kg 20–25cm 连续 / 40cm 单级 >45° 4
Boston Dynamics Spot 14kg 300mm ±30° 7
ANYbotics ANYmal +10kg（传感载荷） 官网未载 官网未载 8

Spot / ANYmal 定位是巡检（轻载传感器），B2-W 含工业搬运——这正好是向大冢商会论证「搬运选 B2/B2-W 级别、巡检选 Spot 级别」的依据。

⑥ 现场实测清单（验收 / 谈判时逐条过）

  1. 要求「带载爬楼」实测：在客户现场真实台阶高度 + 真实货重下连续上下，别接受空载或减重演示。这是全篇最重要的一条。
  2. 下单认行走值：按「持续行走载荷」（B2/B2-W = >40kg）定，站立 120kg 只当余量参考。
  3. 额定坡/台阶打折用：带载实际可过的通常低于规格牌，留裕度，别贴上限排路线。
  4. 货装低、装中：压低重心、减少偏载，直接提升坡上抗倾。
  5. 书面追问：台阶/坡度规格是带载还是空载评定？关节/轮毂扭矩还有多少裕度应对打滑、错步？
  6. 核实带载续航：要含爬楼/爬坡工况的续航估计，据此排班、定充电点。
  7. 测真实地面抗滑：在客户场地实际地面（可能有油污/水/金属格栅）做带载坡道测试，而非干净展厅地板。
  8. 要失败模式：满载临界坡角/台阶高度，超限时是停机保护还是直接倾翻。

🧭 给老板 / 对大冢商会谈合作的建议

  1. 叙事定位：补 AGV/AMR 的盲区，不是替代它。 大冢商会已有平地 AGV/AMR，痛点是「上不了楼梯/坡」。把机器狗卖成**「跨楼层·坡道·台阶的接力搬运」**，正中痛点又不和现有 AGV 抢饭碗——更容易谈。
  2. 先问 5 个数，再定方案：① 货物单件重量与尺寸 ② 是否跨楼层 ③ 路线有几级台阶/多陡的坡 ④ 节拍（每小时几趟）⑤ 现有 AGV 载荷/型号。这五个数一到，本表直接出选型。
  3. PoC 路径：先用 Go2 EDU（轻）或 B2（中载主力） 验证「搬运 + 爬楼 + 自社调度/识别软件」，差异化在自社软件（路径调度、与 AGV 协同、货物识别），硬件是买的。接事业企划书「软件 × 硬件」组合优势。
  4. 诚实风险：重货（>40kg/托盘）单台机器狗（含轮足 B2-W）扛着上楼都做不到——别 over-promise。这种走「AGV+机器狗混合」「拆分多趟」或换履带车/货梯（见 爬楼搬运：机器狗之外的选择），并如实告诉客户边界。

⚠️ 待你核实 / 待补充

  1. 真实货重（最关键）：拿到大冢商会货物单件重量区间，我把选型表收敛到 1–2 个候选机型 + 粗略成本。
  2. DEEP Robotics 数据：官网 deeprobotics.cn 证书 2026-06-25 过期暂不可达——X20/X30/Lite3/LYNX 的载荷、爬楼、价格待官网恢复后回链核实。另：现有 机器狗能力图谱 与 机器狗产品调研 里的 DEEP 外链也指向该过期域名，需要我一并改/标注请告诉我。
  3. ✅ 站立 vs 行走载荷（已核实）：宇树官网中/英文规格页确认——B2 与 B2-W 的持续行走载荷均为 >40kg、站立峰值 ≥120kg，本篇已据此改正（此前把 120kg 当作 B2-W 搬运载荷是误读）。
  4. B2-W 带载实测：官方 spec 虽已齐全，但「满载 40kg + 连续爬 25cm 楼梯」无公开实测数据，落地前仍要官方报价单 + 现场带载实测（见上节清单）。DEEP LYNX 官方 spec 仍缺，待官网恢复。
  5. 要不要做成可按重量筛选的 Excel/对比表（输入货重→自动给候选机型）：告诉我，我可以用现有数据生成一份 xlsx 选型表。