仙工 SEER 系统软件框架拆解——自研「狗 + AGV/AMR 协同系统软件」的参考标杆（分层架构 × 对外接口 × 值得借鉴 vs 自研如何对应·待核实草案）

⚠️ 持续核实中的自研参考草案。 战略前提（老板 2026-06-29 拍板）：机器狗与 AGV/AMR 的协同工作系统软件由公司自研；仙工 SEER 不是采购对象、而是参考标杆——本篇把仙工系统软件的框架与构成拆透，作为自研的参照。口径分三档：① 官方产品页明载的（HTTP API / WebSocket / callback / Python 脚本 / JavaScript 脚本、M4 调度规模与交通管制、技术栈）可放心引用；② 方案/媒体口径的（Modbus/OPC/S7 等 PLC 协议经 M4 对接、VDA5050 桥）一律标「须求证」，不编造具体端点；③ 命名撞车必须拆清——宇树 Unitree D1 = 六轴机械臂（非狗）；SEER 体系 D1/D2 = 四足（伙伴硬件 + 仙工大脑），非自产整机。本篇与仓库既有《仙工SEER-M4文档核实报告》结论一致并在其上增补。

🧭 一句话总览

仙工把整套软件切成**「单机自主下沉到控制器、车队调度上提到云端」两层解耦**的形状：SRC 控制器负责「一台车/狗怎么走」（建图/定位/避障/运控），M4 调度系统只负责「哪台车去哪、谁让谁」（派单/路径/交通管制）。对自研而言，这套分层本身就是最该抄的设计——换硬件不动调度、换调度不动单机，异构（狗 + AGV + AMR）只要遵守同一套接口契约就能进同一个调度池。但它有一个根本局限：整套只面向 2D 轮式工业 AMR，狗的腿足越障、3D 地形、爬坡/台阶都不在它的调度模型里——这正是自研要补、也是能超越仙工的地方。

承接姊妹篇：用仙工系统做子母车仓储运输·可行性、车犬集成案例清单。本篇专做**「仙工系统软件框架拆解 + 自研如何对应」**。

🏭 五层架构（文字版架构图）

L5 工具链层（实施 / 仿真 / 选型）
   Roboshop Pro（低代码单机实施：建图/标定/脚本/任务序列）
   Meta 可视化系列：Meta-Map(2D) / Meta-Map Pro(3D) / Meta-World(数字孪生)
   Nebula 星云（在线选型 + 方案配置 + 数字世界预验证）
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L4 业务 / 对接层（M4 对外）
   全开放 HTTP API + 回调(callback)  |  HTTP/WebSocket 对接 ERP
   Modbus / OPC / S7 等 PLC 协议（须求证）  |  VDA5050 桥（须求证，仅 2D 轮式）
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L3 调度层（车队大脑）= M4 RCS / Fleet
   多机调度 · 动态派单 · 路径规划 · 交通管制(collision-detection / Safe Swap)
   栈 = JVM(Java) + Rust/C++ 高性能件；Python(后端)/JS(前端) 双脚本扩展
   全流程仿真（普通电脑数百台机器人）  |  AI 调度智能体（自然语言）
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L2 单机自主层（下沉到控制器）= SRC 系列
   建图 / 定位导航 / 避障 / 运动控制（单机完全自主）
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L1 感知 / 执行层
   激光/视觉传感器、舵轮/差速/叉车/腿足执行机构（90%+ 主流配件已适配）

核心设计哲学（一句话）：单机自主下沉 SRC、车队调度上提 M4，两层只通过标准接口通信——内置 SRC 或符合协议的第三方车/狗，对 M4 来说是同构的「可调度单元」⁴。

📊 L3 调度层：M4（RCS / Fleet Management）

M4 是整套系统的「车队大脑」，也是自研调度层最直接的对标对象。官方产品页给的能力（已核实）：

调度规模：支持「百万级库位、十万级点位」，单区域可同时调度多车型 100+ 台、单车型 300+ 台²；
吞吐：官方称「1000+ 单/分钟、10000+ 单/天」²；
任务分配：动态派单、就近接管、重分配、柔性动态合批，任务执行中可改优先级/目的地²；
交通管制（关键）：自研 collision-detection（碰撞检测）+ Safe Swap 交通管制算法，覆盖满/空载、超大件、窄道、旋转碰撞、多车碰撞、贴身排队、迎面会车等场景²；
配置量：官方称「配置量减少 80%」²；
仿真：普通电脑即可一键仿真数百台机器人，含设备仿真 + 碰撞检测²；
AI 调度助手：自然语言交互的多机器人调度管理智能体（「全球首个/率先」是厂商自述营销口径，按宣传引用）¹。

M4 技术栈（对自研最有参考价值的一段，已核实）³：

后端基于 JVM（Java），部分高性能组件用 Rust / C++，兼容主流操作系统 + ARM；
前端 React，组件全部自研、不依赖第三方 UI 库；
双脚本扩展模型：后端用 Python 扩展功能、前端用 JavaScript 扩展页面，多数更新无需重启；
卖点是「所有客户共享同一核心版本、各自维护定制业务逻辑」——老客户也能拿到最新内核更新；
自研持久层引擎（多数据库、启动自动建表/改表）+ 自研全自动缓存层（拦截 90%+ 数据库请求）；
关键调度组件（猎鹰 Falcon）支持崩溃恢复、断点续跑。

🔧 L2 单机自主层：SRC 控制器系列

SRC 是「机器人的大脑」，集成建图、定位导航、模型编辑等核心功能；内置 SRC 的第三方车/狗即可统一接入 M4 调度，已与 90%+ 主流配件厂商适配、服务超千家客户⁴。

型号分级（按官方控制器页与 WRC 展商页）：

型号	官方定位	控制对象
SRC-880	极致性价比控制器、差速车最佳搭档	差速车
SRC-1000	搬运机器人控制器	搬运车
SRC-1100	双舵轮机器人控制器、EtherCAT 超高实时性	双舵轮（非四足！）
SRC-2000 系列	通用强悍版 / 智能叉车专用版	通用 / 叉车
SRC-3000FS	「全球首款安全型机器人控制器」	带安全认证
SRC-5000	一体化具身智能控制器	具身 / 腿足 / 复合 / 轮式人形 / 四足

⚠️ 勘误（必须遵守）：狗 / 具身用的控制器只能是 SRC-5000；SRC-1100 是双舵轮控制器、不是四足用。

SRC-5000 规格（WRC 2025 展商页）：接口含高速网口 / EtherCAT / GMSL 摄像头；算力 156 TOPS（搭 NVIDIA 边缘 AI）；导航 2D/3D + VSLAM + 混合；实时系统 + 时间敏感网络（TSN）、同步周期 250μs；多模避障；解决「移动 + 操作」协同控制，支撑复合机器人 / 轮式人形；搭载它的四足机器狗可应对复杂地形¹⁰。

🛞 L5 工具链层：Roboshop / Meta-World / Nebula

Roboshop Pro（低代码单机实施工具）：移动机器人一站式实施客户端，功能含 SLAM 建图、地图/站点/路线/区域编辑、自动标定、机器人模型编辑、参数配置、日志分析、在线脚本、任务序列编辑、调度场景编辑，卖点「低代码引擎 + 在线脚本，小白也能 DIY」¹¹。它是 SRC 单机的配置/调试前端，与 M4 车队级低代码（猎鹰任务）是不同层级的低代码。
Meta-World（数字孪生）：Meta 可视化系列含 Meta-Map（2D）/ Meta-Map Pro（3D）/ Meta-World（数字孪生方案）；Meta-World 1:1 精确建模真实场景、孪生世界与现实数据实时同步，做虚拟调试与直观决策⁷，配合 M4 做实时监控与方案预验证⁸。
Nebula 星云（在线选型平台）：在线选型 + 方案配置，功能/结构/外观全方位定制、海量物理模型库开箱即用、「在数字世界提前验证真实方案」，覆盖从方案规划到长期运营全生命周期⁹。（SKU 数官方文案随时点变动，约「1000+~2000+ 款」，引用须标时点。）

🤖 L4 对外接口清单（自研最该对标的一层）

接口	仙工实现	核实状态
HTTP / REST API	M4「API 全面开放」，可查询与修改系统、并支持 callback	✅ 官方产品页明载²
WebSocket	可定制 HTTP 与 WebSocket 接口、无缝对接 ERP	✅ 官方产品页明载²
回调 callback	支持 callback 回调	✅ 官方产品页明载²
Python 脚本扩展（后端业务）	通过 Python 脚本扩展系统功能	✅ 官方明载³
JavaScript 扩展（前端页面）	通过 JavaScript 扩展页面功能	✅ 官方明载³
PLC 工业协议（Modbus/OPC/S7）	M4 对接工厂 PLC；SRC 硬件层 EtherCAT	⚠️ EtherCAT 是控制器硬件实证；Modbus/OPC/S7 属方案口径、须求证，不引用具体端点
VDA5050 桥（接异构第三方车）	方案/媒体页称 M4 适配 VDA5050；M4 产品主页未见 VDA5050 字样	⚠️ 须求证，且 VDA5050 标准本身只面向 2D 轮式 AMR
开发者文档站 / API 文档	存在 M4 开发手册 / 帮助中心体系	⚠️ 直链 curl 404 / 门户 curl 000（地域或登录门控）：存在文档体系可信，但不引用具体 API 端点

诚实口径：API / WebSocket / callback / Python / JS 五项是官方产品页明载、可信；Modbus/OPC/S7/VDA5050 的具体协议清单与端点一律标方案口径 / 须求证，绝不编造。

🎯 「值得借鉴 vs 自研如何对应」对照表

仙工设计点	评价	自研系统对应做法
单机自主下沉 SRC、车队调度上提 M4、两层解耦	★ 强烈借鉴	严格切「单机自主层」（狗/AGV 各自建图定位避障运控）与「车队调度层」（派单/路径/交通），二者只通过标准接口通信；换硬件不动调度、换调度不动单机
M4 全开放 HTTP API + WebSocket + callback 对接 ERP	★ 强烈借鉴	调度层对外做稳定的 HTTP/REST + WebSocket + 回调三件套，作为与 WMS/ERP/MES 的唯一契约面：状态推送走 WebSocket、长任务结果走 callback
双脚本扩展（后端 Python / 前端 JS）+「共享内核、各自定制」	★ 强烈借鉴	内核单版本，客户定制走脚本/插件层、避免分叉，让所有客户都能升级最新内核——直接决定长期维护成本
VDA5050 桥接异构第三方车（标准接口层）	◎ 借鉴方向、补其短板	标准接口层预留 VDA5050 适配器做对外兼容；但自家狗 + AGV 协同不应受限于 VDA5050（只面向 2D 轮式），应自定义一套覆盖腿足 / 3D 地形 / Z 轴 / 姿态的内部协议——这是超越仙工的关键点
SRC-5000 把「移动 + 操作」协同控制集成进一块控制器（TSN 250μs 实时、156 TOPS、2D/3D+VSLAM）	◎ 借鉴架构、不必照搬硬件	单机层借鉴「实时控制内核（TSN/RTOS）+ AI 算力 + 多模导航」一体化思路；狗腿足运控 + AGV 轮式运控共享同一套「单机自主 SDK」抽象
低代码双层（Roboshop 单机实施 + M4 猎鹰任务车队级）	◎ 借鉴	自研分「单机部署低代码（建图/标定/任务序列）」与「车队业务低代码（流程编排/派单规则）」两层工具，降实施门槛
数字孪生（Meta-World 1:1 实时同步）+ 全流程仿真（普通电脑数百台）	◎ 借鉴	把「仿真 + 数字孪生」当一等公民：上线前在虚拟世界验证调度策略与交通冲突，狗 + AGV 混编场景尤其需要
崩溃恢复 / 断点续跑 + 自研持久层（启动自动建表）+ 自研缓存层	◎ 借鉴工程实践	调度核心组件做断点续跑；持久层自动迁移 schema、缓存层拦 DB 压力——多机高并发派单的工程底座
Nebula 在线选型 / 方案配置	○ 商业化借鉴	偏售前商业工具，技术架构非必需，可后置

⚠️ 仙工的局限 = 自研的机会窗口

只面向 2D 轮式工业 AMR：调度、交通管制、VDA5050 全是平面假设。狗的腿足越障、3D 地形、爬坡/台阶、姿态不在它的调度模型里 → 自研协同系统必须把「异构运动学（轮式 vs 腿足）」纳入调度与交通管制，按「车型能力画像」差异化做区域锁/路口仲裁/避让。
VDA5050 在 M4 产品主页未明载、仅方案/媒体页提及（须求证），且标准本身不覆盖腿足——自研把 VDA5050 当对外兼容选项即可，核心协议要自定义。
SEER 体系 D1/D2 四足不是自产整机——是「伙伴造硬件 + 仙工出大脑（SRC-5000 + 导航）」的联名/方案口径，官方产品页无独立四足 SKU。说明仙工自身也未把「四足」做成成熟标准产品线，自研有机会在「狗 + AGV 同调度」上做差异化。
SEER 日本无本地代理（仅德国子公司，日文站问询仍指向总部）——若目标市场含日本，自研在本地化与现场服务上即有空间。
开发者 API 文档站非公开直达（直链 404 / 门户 000），对外生态开放度可见性弱；自研可把开放文档做成公开可达，提升集成生态。

📦 必须拆清的两个 D1（防混淆）

宇树 Unitree D1 / D1-T = 六轴遥操作机械臂（约 2.37kg、负载 500g），不是狗¹²。
SEER 体系 D1 / D2 = 四足机器狗（伙伴硬件 + SEER 大脑），与宇树 D1 无关。

🧭 给自研的一句话结论

仙工最值得抄的不是某个功能，而是它的形状：单机自主与车队调度两层彻底解耦、对外只暴露 HTTP/WebSocket/callback + 脚本扩展的稳定契约面、内核单版本靠脚本层做定制。自研系统沿这套骨架走，再在它的盲区——异构运动学（狗的腿足/3D 地形）进调度与交通管制——做厚，就能既站在仙工的成熟设计上，又补上它「只面向 2D 轮式」的根本短板。