爬楼搬运：机器狗之外的选择——履带车·人形·爬楼AMR·货梯横评（待核实草案）

⚠️ 这是一份待核实草案。 调研日期 2026 年 6 月。除宇树 B2-W（官网双版已核实）外，多数规格为厂商宣称或媒体/经销商转引，已逐项标注；落地选型前须向厂商核实带载条件下的台阶高度与坡度。本篇与机器狗搬运选型互为姊妹篇——那篇讲「选哪台机器狗」，本篇讲「机器狗之外还有什么、什么时候比机器狗更划算」。

🌐 这篇要回答什么

大冢商会现用 AGV/AMR 在厂内搬货，痛点是上不了楼梯/坡道。机器狗能补这块盲区，但行走载荷只有 ~40kg（见姊妹篇）。老板的问题很直接：有没有别的机器人，能爬楼/爬坡又能载货，比机器狗更好用？

本篇把候选分成五类，逐类给真实产品 + 规格 + 来源，最后落到**「什么时候它们赢过机器狗、什么时候机器狗仍是更划算的选择」**。

🏆 核心结论先行

真正「自主 + 爬真实楼梯 + 载货」的成熟产品几乎不存在。 今天能买到、且确实能负重爬楼的，本质都是**「带轮子的机器狗」（轮足四足）**——代表是宇树 B2-W、普渡 D5。它们不是另辟蹊径，而是机器狗的升级款。
载荷碾压机器狗的（200–420kg）全是履带 / 电动爬楼车——但都要人操作，是「减轻劳损」不是「减人」。
人形机器人当前没有一款能在产线上负重爬楼，全部是平地作业；爬楼只是实验室/营销演示。
如果是固定的层间路线、有真实楼梯，最理性的答案往往不是任何机器人，而是货梯 / VRC 垂直输送机、或「AMR 平层 + 电梯/货梯联动」——更便宜、更可靠、运力高一两个数量级。

🛞 类目一：轮足平台——唯一可买的「爬楼+载货+自主」类别

这一类就是机器狗加了轮，也是「比机器狗更适合」这个问题里唯一现实的硬件答案。

产品	厂商	持续载荷	爬楼 / 坡	成熟度	价格 / 可得
Unitree B2-W	宇树	>40kg（行走）¹	连续台阶 20–25cm·正向上下 40cm·坡 >45°·轮速 15km/h¹	量产在售	官网导向询价/海外约 $100k
Pudu D5	普渡	30kg	爬楼 1.5m/s·台阶 ≤25cm·坡 30°·平地 5m/s²	早期量产（中国）	未公开
DEEP Lynx M20/M20S	云深处	持续 15kg（峰值 50kg）	连续爬 25cm·单步越障 80cm·坡 45°·IP66/67³	量产	经销商，未公开价
LimX W1	逐际动力	标称 50kg	可走楼梯/坡（台阶高度未公开）⁴	已发布、偏早期	无公开价
RIVR One（原 Swiss-Mile）	RIVR	>30kg	真爬楼/路缘（台阶高度未公开）⁵	试点级，2026.3 被亚马逊收购	不对外售
ETH LEVA	苏黎世联邦理工	85kg（最高，可自装卸货箱）	锁轮步行爬楼⁶	研究原型，不可购	无

要点：B2-W 是当下唯一「今天能下单、且确实负重爬楼」的首选——和机器狗同 40kg 级，但多了平地 15km/h 巡航 + 更长续航。Pudu D5 是国产同类、台阶高度有明确规格（25cm），本质就是「会爬楼的机器狗」。DEEP Lynx 三防最强但持续载荷仅 15kg，反而比机器狗扛得少，定位是巡检/轻载。LEVA 能扛 85kg 但只是研究原型，买不到。 B2-W 之外的规格多为经销商/媒体转引，下单前需向厂商核实「带载下台阶高度」。

🔧 类目二：履带式 / 电动爬楼车——载荷碾压，但要人操作

这类不是自主机器人，是「电动助力的爬楼推车」。优点是载荷大、成熟、便宜；缺点是每趟都要一个人推/遥控。

产品	厂商	爬楼载荷	台阶高	速度	操作	价格
XSTO CT420SC	XSTO	420kg	<210mm	满载 10–13 阶/分	遥控/手柄⁷	~$6,799–7,349
Zonzini Domino	Zonzini	400kg	未标	0.15m/s@400kg	比例摇杆人操作⁸	询价
SANO LiftKar HD Pro	SANO	360kg	210mm	6–15 阶/分	人操作⁹	€3,890–4,910
Viewpro TK1000（履带底盘）	Viewpro	100kg	未标（空载越障 40°）	—	遥控/可自研集成¹⁰	询价

要点：载荷 200–420kg 全面碾压机器狗，但每趟要人——是省力不是省人。真正能自主的只有履带「裸底盘」（TK1000 这类），但要自己集成成搬运机器人，工程量比直接买机器狗更大。截至 2026.6，市面没有现成的「高载荷 + 全自主 + 履带爬楼搬运机器人」。 适用：大载荷、偶发、可接受人操作的爬楼搬运。

🤖 类目三：人形机器人——载荷小、且无一款产线上能负重爬楼

机器人	载荷	产线上负重爬楼？	成熟度
Agility Digit	16kg	❌ 产线纯平地（GXO 已搬 10 万+料箱）¹¹	部署最广
Figure 03	20kg	❌ 仅总部演示	早期量产，无规模客户
Apptronik Apollo	25kg	❌ 从未演示，反而主推轮式底座¹³	试点（奔驰/GXO）
BD Atlas（电动）	峰值 50kg / 持续 30kg	❌ 路线图项，未见负重产线演示¹²	早期试点
UBTECH Walker S2	15kg	⚠️ 营销宣称，未验证¹⁴	量产，多车厂试点
Unitree G1 / H1	~2kg / ~10kg	❌ 仅空载演示	研发/教育平台

务必如实写进方案：2026 年中，没有任何人形机器人是「负重爬楼搬运」的量产方案。 已部署的人形物流项目（Digit/GXO、Figure/BMW、Apollo/奔驰）全在平地搬料箱。最有潜力未来做到的是 Atlas（持续 30kg + 最强运动能力），但仍是早期试点。规格多含厂商宣称/二手转引，已逐项标注。

📦 类目四：爬楼 / 越台阶 AMR——多数靠「叫电梯」绕开楼梯

能爬真实楼梯的自主 AMR，本质就是上面的轮足四足（RIVR、Pudu D5）。
星轮/簇轮爬楼载货 AMR = 学术/专利，无成熟产品（每阶冲击、磨损、轮径须大于台阶高度→笨重）。
路缘配送机器人（如 Starship）只能上下路缘和单台阶，不能上楼梯（载荷约 10kg）。
成熟的室内 AMR 全部「用电梯不爬楼」，作为多层工厂的诚实替代：
- Relay2（Relay Robotics）载荷 45kg，对接 Otis/KONE/三菱等电梯——产线级成熟¹⁵。
- 普渡 T300 / Keenon / Bear 同理，平地 + 电梯联动，量产。

🏗️ 类目五：非机器人 / 混合方案——固定层间路线的真正最优解

方案	运力	成本	成熟度	何时胜过爬楼机器人
VRC 垂直输送机 / 货梯	可达 45,000kg+、提升 60m	$10k→$100k+¹⁶	极成熟	固定路线、载荷超过一人能搬——默认首选
AGV/AMR + 电梯 / VRC 联动	货梯运力（吨级）	项目定制	较成熟、集成重¹⁷	要全自动跨层、且有/可加电梯
电动爬楼车（人操作）	110–360kg	数千～$7k	现货成熟	偶发、临时爬楼、现场有工人
斜带 / 螺旋输送机	连续流	中	极成熟	箱/托连续流上楼
改单层 / 给 AMR 修坡道	AMR 载荷；坡 ≤5%（重载更低）	仅土建	成熟	无需跨层，或半层/夹层小高差

关键诚实结论：固定层间真实楼梯路线，货梯/VRC 或输送机几乎总是比任何腿式/履带机器人更便宜、更可靠、运力高一两个数量级。爬楼机器人/机器狗只在「偶发、低载荷、无法装固定设备」的窄场景才有意义——而即便如此，一个工人 + 数千美元电动爬楼车通常仍更划算。这一点要在向大冢商会提案时主动讲，反而显专业、建立信任。

📌 平面高吞吐另有一条线（本篇不展开）：同一平层内的高密度/批量搬运，子母车（母子台车，潜伏顶升的母车牵引多节子车） 是比单台 AGV/AMR 更高吞吐的成熟方案——但它只走平地、不爬楼，属于「补 AGV/AMR 平面效率」而非「补爬楼盲区」。这条线由另一份调研单独推进，本篇聚焦楼梯/坡道断点，故不在此展开。

📊 总对比表

方案	类型	爬楼载荷	爬楼能力	成熟度	大致成本	适配判定
Unitree B2-W	轮足	>40kg	连续 20–25cm·坡 >45°	量产	~$100k	首选自主爬楼，胜普通机器狗
Pudu D5	轮足	30kg	25cm·1.5m/s	早期量产	询价	国产同级，会爬楼的机器狗
DEEP Lynx M20S	轮足	持续 15kg	25cm·坡 45°·IP67	量产	询价	仅轻载 + 三防场景
XSTO CT420SC	履带车	420kg	<210mm	量产但人操作	~$7k	大载荷偶发、可接受人操作
SANO HD Pro	电动车	360kg	210mm	现货	~€4k	最便宜大载荷，需人推
Agility Digit	人形	16kg	❌（平地）	部署最广	RaaS	不适合爬楼
BD Atlas	人形	持续 30kg	路线图、未验证	早期试点	不公开	未来潜力，现不可用
Relay2	AMR+电梯	45kg	不爬，叫电梯	量产	—	有电梯的多层工厂诚实解
VRC / 货梯	固定设备	45,000kg+	不爬，垂直升降	极成熟	$10k–100k+	固定路线默认最优

🎯 排序建议：什么时候赢过机器狗，什么时候机器狗仍赢

按场景对号入座：

固定层间路线、有真实楼梯、载荷较大 → 货梯/VRC 或 AGV+电梯联动（完胜任何机器人）。
跨层全自动、楼里有/可加电梯 → AMR + 电梯联动（如 Relay2），别买爬楼的。
必须走真实楼梯、要自主、载荷 ≤40kg → 轮足（B2-W 首选 / Pudu D5），明确胜过普通机器狗。
大载荷（100–420kg）、偶发、可接受人操作 → 履带/电动爬楼车（XSTO、SANO），最具性价比。
连续箱流上楼 → 螺旋/斜带输送机。
小高差/半层 → 修坡道让普通 AMR 上（注意坡度上限约 5%，重载更低）。

机器狗仍占优的场景： 崎岖/非结构化地面、狭窄通道、需要「一机多用」（巡检+搬运+上下台阶混合），以及预算有限、载荷小且路线多变——此时轮足/履带/人形/货梯都不如一条灵活的机器狗划算。

一句话给老板：向大冢商会提案别只押机器狗。先问路线是「固定层间」还是「多变」、载荷多大——固定大载荷推货梯/VRC（显专业、不 over-sell），多变中小载荷上机器狗/轮足（发挥灵活优势）。把「我们帮你选对方案、而不是只卖一台狗」做成差异化，比硬推机器狗更容易拿下合作。

⚠️ 待你核实 / 待补充

真实路线 & 货重：大冢商会的跨层路线是「固定几条」还是「多变」？单件货多重？这两点直接决定上表选哪行。
规格核实：B2-W 外，Pudu D5 / DEEP Lynx / 履带车 / 人形的规格多为厂商宣称或媒体转引，落地前须向厂商要 datasheet，核实带载下的台阶高度与坡度。
货梯/VRC 可行性：客户厂房能否加装货梯/VRC？这往往是最优解，值得先评估土建/成本。
要不要补型号：如需补国产履带搬运机器人、日本本地爬楼车品牌、或把本表做成可按「载荷×路线类型」筛选的对比表，告诉我组织方式即可。