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ロボット犬 工場内搬送の選定：AGV・AMR を代替/補完する 積載 × 階段昇降 × 価格の比較（要確認ドラフト）

机器狗厂内搬运AGVAMR载荷选型大冢商会
目次

⚠️ これは継続的に確認中のドラフト。 Unitree Go2 / B2 / B2-W のスペックは Unitree 中国語公式（unitree.com/cn）+ 海外英語公式（unitree.com）の両版で逐一照合済み——[source] 角注が付くものは公式スペックページの原文（注：shop.unitree.com はストアページで価格しかなくスペック表はない。スペックは一律 www.unitree.com を正とする）。DEEP シリーズは公式サイトが当面アクセス不可のため依然「要確認」と記す。価格は公開ルートの参考値で、日本国内の調達ルート、認証（技適）、および大塚商会の貨物の実重量はいずれも不明/要確認。DEEP Robotics 公式サイト deeprobotics.cn の TLS 証明書は 2026-06-25 に失効し、当面アクセス不可（deeprobotics.com はパーキングドメインで非公式）。そのため DEEP のデータは本稿では外部リンクを張らず、一律「要確認」と記し、公式サイト復旧後にリンクを戻す。

🌐 この稿が答えること（大塚商会の真のニーズ）

大塚商会は現在 AGV / AMR（無人搬送車 / 自律移動ロボット）で工場内の貨物を搬送しているが、この種の車輪式は階段を昇れず、坂を上れず、段差を越えられない——複数フロア、坂道/敷居のある産線はまさに盲点だ。社長はこの盲点をロボット犬で補い、方案を作ったうえで大塚商会の真のニーズに向けて提携を持ちかけたい。

だが一つ鍵となる未知数がある：貨物単品が何 kg か。 積載はどの機種を選ぶか、ひいては「ロボット犬がそもそも使えるのか」まで直接左右する。だから本稿はすぐ特定の一台を推すのではなく、積載で段分けして各種ロボット犬の「歩行積載 × 階段昇降能力 × 速度 × 稼働時間 × 価格」を一覧の選定表に並べる——実際の貨物重量が分かれば、表を引いて段に落とし込み、その後の各種変化に対応できる。

ロボット犬の能力全体像は ロボット犬 能力マップ を、メーカー価格の横断比較は ロボット犬 製品調査 を参照。本稿はそれらを**「搬送」という一つの場面に絞り込んだ**選定の視点だ。

📊 まず明確に：AGV/AMR vs ロボット犬（積載 × 地形）

これは全稿の前提だ——両者は補完であって、代替ではない：

軸 AGV / AMR（現用） ロボット犬（候補） 本案への含意
積載 大：AMR 約 100〜1,350kg、標準 300〜2,000kg、重荷重 AGV 5〜50 トン10 小：歩行積載 ≤ 約40kg（Unitree B2）、軽量型は約8kg のみ 桁が一つ違う——重い貨物は一台では運べない
地形 平地のみ、階段/坂/段差を昇れない 階段・坂・段差・障害物を越えられる——これが本領 まさに AGV/AMR の盲点、ロボット犬の独自価値
速度 約 1〜2 m/s 1.6〜6 m/s 同等かより速い
コスト 一台 数万〜数十万 シャシー 約$3.8k（軽）〜$10 万（ハイエンド） 軽積載段はロボット犬の方が安い
成熟度 工場内平地物流は極めて成熟 点検は成熟、工場内搬送は比較的新しい 搬送用途は PoC 検証が必要

一言：ロボット犬を「より強い AGV」として積載で張り合わせてはいけない——勝てない。ロボット犬の価値はフロア間 / 坂の昇降 / 段差越えという、AGV にはできない「ラストワンマイル」にある。これを AGV/AMR の補完（平地は AGV に、階段・坂はロボット犬に）と位置づければ、ストーリーが成立する。

🐾 ロボット犬 搬送能力 総表（積載で段分け × 階段昇降 × 価格）

「歩行積載」= 歩きながら担げる有効積載（搬送で実際に使える口径）；「立位積載」は止まったまま支えられるピークにすぎず、担いで階段を昇れることを意味しない。角注付きはメーカー公式の原文、それ以外は要確認。

段 型番 歩行積載 階段 / 坂（AGV 代替の鍵） 速度 稼働 価格（約・要確認）
軽 Unitree Go2 EDU ≈8kg（ピーク 約12kg）1 段差 15〜16cm・坂 40°1 約3.7（限界 ~5）m/s 2〜4h 約$3,790（要販売店問合せ）
軽 DEEP Lite3 2.5〜4.5kg（要確認） 段差 18cm・坂 40°（要確認） — 1.5〜2h 要確認（4 桁 $）
中 Boston Dynamics Spot 14kg6 段差 300mm・坂 30°7 1.6 m/s 約90min 約$74,500
中 ANYbotics ANYmal +10kg8 グレーチング階段・濡れた地形8 0.75 m/s 約90min 約$150k
中 Ghost Robotics Vision 60 10kg9 転倒/横転からの自己復帰9 — 3h+ $150k+
中 DEEP X20 20kg（要確認） （要確認） — 2〜3h 約$20k（要確認）
中–重 DEEP X30 約40kg（要確認・公式未記載） 段差 45°・障害物越え ≥20cm（要確認） ≥4 m/s 2.5〜4h 約$40〜60k（要確認）
中–重 Unitree B2 連続歩行 >40kg（立位ピーク ≥120kg）2 段差 20〜25cm・正方向の昇降 40cm・坂 >45°2 >6 m/s2 空荷 >5h/>20km；20kg 積載 >4h/>15km2 中国語公式は価格非公開・全て商談誘導；海外ストアは "$100,000" 表示で "Contact us for the real price/カスタム対応" と明記→商談ベースで固定価ではない；民間 約$1.2〜3 万（要確認）
重・脚輪 Unitree B2-W（脚輪型） 連続歩行 >40kg（立位ピーク 120kg）4 段差 20〜25cm・正方向の昇降 40cm・坂 >45°4 15km/h（車輪速 50rad/s）4 40kg 積載で 25km；空荷 ~30km4 中国語公式は価格非公開・全て商談誘導；海外ストアは "$100,000" 表示；民間 約$10 万（要確認）
重・脚輪 DEEP LYNX M20（脚輪型） 約15kg（要確認） 脚輪で段差越え（要確認） — — 要確認

表の読みどころ（重要な訂正）：B2 も B2-W も「連続歩行積載」は公式でいずれも >40kg——よく引用される「120kg」は立位ピーク（止まったまま支えられる）であって、歩きながら担ぐ値ではなく、まして担いで階段を昇る値でもない（後述「荷を積んで階段を昇って安定するか」節を参照）。脚輪型 B2-W が純脚式 B2 に対して持つ本当の優位は平地の車輪走行が速い(15km/h)・航続が長い(40kg 積載で 25km)ことであって、より重い荷を担いで昇れることではない。純脚式四足の歩行積載はおおむね 約40kg で頭打ちで、それ以上は複数回に分割するか**「AGV+ロボット犬 ハイブリッド」**に進む。Go2/Lite3 のような軽量型は数 kg しか担げず、小物向き。

🎯 積載で段分けして選定（「貨物重量不明」への対応）

大塚商会の貨物の単品重量が分かったら、そのまま当てはめる：

軽積載 ≤ 10kg（小物、料箱、書類、サンプル）

  • 第一候補 Unitree Go2 EDU（約$3,790） または DEEP Lite3。最も安く、それでも階段を昇り坂を上る。最初の一台で「搬送+階段昇降+自社の配車ソフト」を検証する PoC に向く。失敗コストは極めて低い。

中積載 10〜40kg（多くの料箱 / 通い箱クラス）

  • 第一候補 Unitree B2（連続歩行 >40kg、>6m/s、段差 20〜25cm、正方向の昇降 40cm、坂 >45°、IP67） —— 積載と障害物越えのコスパが最良で、ロボット犬搬送の主力機種。同じルートが平地長距離寄りで、より速く省電力にしたいなら：脚輪型 B2-W（歩行積載は同じ >40kg だが、車輪走行 15km/h、40kg 積載で航続 25km）。
  • より成熟した自律/認証が欲しく、予算が十分なら：Spot（14kg）/ ANYmal（+10kg）/ X30（約40kg・要確認）。ただし単価 7〜15 万ドルで、やや「完成品を買う」寄り。

重積載 > 40kg（パレット、箱まるごと、重い材料）

  • ロボット犬一台（脚輪型 B2-W を含む）では担いで階段を昇れない——純脚式 B2 も脚輪型 B2-W も連続歩行積載は公式でいずれも >40kg のみで、120kg は立位ピークにすぎない（次節参照）。出口は三つ：
    1. 分割 + 複数回：重い貨物を ≤40kg に分けて複数回運ぶ（タクトを犠牲にする）；
    2. AGV + ロボット犬 ハイブリッド：平地の重い貨物は依然 AGV/AMR に任せ、「フロア間/坂の昇降/段差越え」のその一区間だけをロボット犬がリレーで受ける——これが最も「補完」のストーリーに合う；
    3. 別の機種に替える：クローラー式の電動階段昇降車なら 200〜420kg を担げる（ただし人の操作が必要）、固定ルートなら貨物用エレベータ/VRC を使える——詳しくは姉妹編 階段搬送：ロボット犬以外の選択肢 を参照。

決定木 一言：貨物 ≤10kg → Go2 EDU で試す；10〜40kg → B2 を主力に（平地長距離寄りなら脚輪型 B2-W）；>40kg → 分割して複数回 /「AGV が平地を走り + ロボット犬が階段・坂を受け持つ」/ クローラー車や貨物用エレベータに替える（姉妹編参照）。まず実際の貨物重量を聞いてから、段に落とし込む。

🛞 脚輪型（Wheeled-Legged）：平地はより速く・より遠く、ただし「階段を運び上げる積載」は純脚より大きくない

同じルートに平地の長距離と、時々の段差/坂越えが混在するとき、脚輪型は現実的な折衷だ——だがまず、よくある誤解を一つ崩しておく：脚輪型 ≠ より重い荷を担いで階段を昇れる、ではない。

  • Unitree B2-W：B2 をベースにホイールモータを追加。公式の中／英語スペックページには既に数値が全て掲載済み：連続歩行積載 >40kg（純脚式 B2 と同じ）、立位ピーク 120kg、車輪速 15km/h、段差 20〜25cm、正方向の昇降 40cm、坂 >45°、40kg 積載で航続 25km、総重量 約85kg（電池 約12kg 込み）、IP674。B2 に対して得るのは平地の速度と航続であって、階段を運び上げる積載ではない。
  • DEEP LYNX M20：脚輪ハイブリッド。公開口径の連続積載は約 15kg（要確認）。
  • トレードオフ：平地は車輪走行で速く、省電力；段差/障害物に当たると車輪をロックして脚のようにまたぐ。ただし極端な砕石/軟弱地/急な階段では依然純脚に劣り、満載で階段を昇る能力は純脚と同級（立位ピークではなく歩行積載で見る）。導入前に必ず公式 datasheet + 現場実測で裏取りすること。

🔧 荷を積んで階段を昇って、結局安定するのか？どう判定するか

社長が最も気にし、かつメーカーのトークに最も流されやすい点がこれだ：ロボット犬が荷を担いで階段を昇るとき、転倒しないか / 担ぎきれないのではないか？ 答えは「積載 120kg」という一つの大きな数字だけでは決まらない。以下に、そのままサプライヤーへの質問・規格の読み方・現場検収に使える判定方法を示す。

① 第一の鍵：見るべきは「連続歩行積載」、「立位ピーク積載」ではない

メーカー規格ではこの二つの値が大きく食い違い、意味もまったく異なる——搬送・階段昇降に効くのは前者だけ：

規格 意味 「荷を担いで階段を昇る」上での意味
連続歩行積載（continuous / walking load） ロボットが歩きながら安定して支えられる重量 ✅ これこそ階段搬送に使える数字
立位ピーク積載（standing / peak load） その場で止まり、四脚を接地したときに支えきれる最大重量 ⚠️ 「立って支えられる」だけで、担いで歩ける・まして担いで階段を昇れることを意味しない

歩行値が大きく下がる理由：立位時は重量がほぼ四本の脚で鉛直に支えられる（受動的な支持）。一方、歩行に入ると一歩ごとに脚が地面を離れ、重心が移り、加減速の慣性が加わって関節トルク要求が急増し、使える積載が大きく下がる。Unitree 公式はこの二つを分けて記載しており（B2 / B2-W：連続歩行 >40kg vs 立位ピーク ≥120kg）、それ自体が「立位値で発注するな」という買い手への注意喚起になっている。

② 段差高さ / 坂の角度：「積載状態で評定されたか」を必ず問う

メーカーが示す「最大段差高さ」「最大勾配」は、ほぼ全て空荷・乾燥・清掃済み・硬質地面の理想値だ。積載すると重心が上がり、関節トルクの余裕が食われるため、実際に越えられる段差/勾配は下がる。だから規格表の数字は割り引いて使い、サプライヤーへ書面で問うこと：この段差/勾配は、空荷か、定格積載状態で測ったのか？

③ 荷は「低く + 中央に」積む：重心が坂で転ぶかを決める

同じ車、同じ坂でも、荷を高く・偏って積むほど転びやすい。経験的な関係は、許容できる坂角がおおよそ tan(θ) ≈（ベース半幅 ÷ 重心高さ） を満たす——すなわちベースが広く、重心が低いほど、昇れる坂は急になる。荷を高く積む → 重心が上がる → 臨界坂角が小さくなる → より早く転倒する。メーカーが示す積載取付エリア/インターフェース（例：Spot は 850×240×270mm の取付エリアを公開6）を使って荷を低く・中央に置くのが、最も安価な安定性向上策だ。

④ 知っておくべき三つの工学概念（素人向け）

  • 支持多角形：接地している全ての足の接触点を結んだ最小の凸多角形。重心の地面への投影がこの多角形内に落ちる → 倒れない；縁/外に出る → 転倒。 四脚接地時は多角形が大きく最も安定；階段昇降時はしばしば 2〜3 脚しか接地せず、多角形が縮小し、安定余裕が下がる。
  • ZMP（ゼロモーメントポイント）：地面上の特殊な一点で、その点で重力 + 慣性が生む水平方向の転倒モーメントがゼロになる。ZMP が支持多角形内に留まる限り、動歩行は転倒しない——「運動版の重心」であり、脚足ロボットの安定判定の核となる判据だ。
  • なぜ積載が階段昇降を弱めるか：① 重心が上がる/偏り、縮小した支持多角形からより出やすくなる；② 脚を上げて段を昇るだけでもトルクを食うのに、追加の積載がさらに一部を奪い、滑り/踏み外しへの余裕が減る；③ 大電流下で電池電圧が沈み込み（battery sag）、ピークの使用可能トルクがさらに下がる。

以上は脚足ロボットの安定性に関する一般的な工学原理（支持多角形 / ZMP は Vukobratović が 1968 年に提唱、業界標準の判据）；個別機種の「どれだけ積載して、何 cm の段差まで昇っても転ばないか」は、現場実測に代わる公開データは存在しない。

⑤ B2-W 公式数値の総合解釈（顧客への誠実な結論）

Unitree B2-W 公式の中／英語スペックページ：連続歩行 >40kg、立位ピーク 120kg、連続昇降の段差 20〜25cm、正方向の単段 40cm、坂 >45°、40kg 積載で航続 25km4。これらをまとめて読むと：

  1. 担いで階段を昇れる重量は 40kg（歩行値）であって、120kg ではない。 120kg を担いで階段を昇るのは不可能——この点は能動的に顧客へ説明すべきだ。
  2. 「40kg 歩行」「25cm 連続昇降」「40cm 単段」「>45° 坂」はそれぞれ独立に評定されており、単純に重ね合わせられない。 「同時に 40kg 満載 + 25cm の階段を連続で昇る」が成立する公開データはない——まさにここをサプライヤーに現場実測させるべき点だ。
  3. 航続 25km@40kg は少なくとも 40kg が瞬時値でなく持続可能な運用条件であることを示す；ただしこの航続は多くが平地測定で、階段/坂を昇ると消費が明確に増え、実際の航続は縮む。

横断対照（B2-W は重積載・階段昇降の第一梯隊だが、点検機種とは積載のオーダーが根本的に異なる）：

機種 歩行/追加積載 最大段差 最大坂 出典
Unitree B2-W >40kg 20〜25cm 連続 / 40cm 単段 >45° 4
Boston Dynamics Spot 14kg 300mm ±30° 7
ANYbotics ANYmal +10kg（センサ積載） 公式未記載 公式未記載 8

Spot / ANYmal の位置づけは点検（軽量センサ搭載）、B2-W は産業搬送を含む——これはまさに、大塚商会に「搬送は B2/B2-W 級、点検は Spot 級」と論証する根拠になる。

⑥ 現場実測チェックリスト（検収 / 交渉時に一つずつ確認）

  1. 「積載状態での階段昇降」実測を要求：顧客現場の実際の段差高さ + 実際の貨物重量で連続昇降させ、空荷や減量したデモを受け入れない。これが全篇で最も重要な一条。
  2. 発注は歩行値で：「連続歩行積載」（B2/B2-W = >40kg）で決め、立位 120kg は余裕の参考にとどめる。
  3. 定格の坂/段差は割り引いて：積載時に実際に越えられる値は通常規格表より低い。余裕を残し、上限ぎりぎりでルートを組まない。
  4. 荷は低く、中央に：重心を下げ、偏載を減らし、坂での耐転倒性を直接高める。
  5. 書面で問う：段差/勾配の規格は積載状態か空荷で評定したか？ 関節/ホイールモータのトルクは滑り・踏み外しに備える余裕がどれだけ残っているか？
  6. 積載時の航続を確認：階段/坂昇降の条件を含む航続見積もりを取り、それを基にシフトと充電ポイントを決める。
  7. 実際の地面で耐滑試験：顧客の実際の地面（油汚れ/水/金属グレーチングがあり得る）で積載状態の坂試験を行い、清潔な展示場の床ではなく。
  8. 失敗モードを要求：満載時の臨界坂角/段差高さ、超過時に停止保護なのか、そのまま転倒するのか。

🧭 社長へ / 大塚商会との提携交渉への提案

  1. ストーリーの位置づけ：AGV/AMR の盲点を補う、それを代替するのではない。 大塚商会には既に平地用 AGV/AMR があり、痛点は「階段/坂を昇れない」こと。ロボット犬を**「フロア間・坂・段差をまたぐリレー搬送」**として売れば、痛点を突きつつ既存の AGV と仕事を奪い合わず——交渉しやすい。
  2. まず 5 つの数字を聞き、それから方案を固める：① 貨物の単品重量と寸法 ② フロア間か否か ③ ルートに段差は何段/坂はどれほど急か ④ タクト（毎時 何往復か）⑤ 既存 AGV の積載/型番。この五つが揃えば、本表からそのまま選定を出せる。
  3. PoC の道筋：まず Go2 EDU（軽）または B2（中積載 主力） で「搬送 + 階段昇降 + 自社の配車/認識ソフト」を検証し、差別化は自社ソフト（経路配車、AGV との協調、貨物認識）に置く。ハードは買うもの。事業企画書の「ソフト × ハード」の組み合わせの強みに接続する。
  4. 正直なリスク：重い貨物（>40kg/パレット）は、ロボット犬一台（脚輪型 B2-W を含む）でも担いで階段を昇るのは不可能——over-promise しないこと。この場合は「AGV+ロボット犬 ハイブリッド」「分割して複数回」、あるいはクローラー車/貨物用エレベータに替える（階段搬送：ロボット犬以外の選択肢 を参照）とし、その境界を顧客に正直に伝える。

⚠️ 要確認 / 補足のお願い

  1. 実際の貨物重量（最重要）：大塚商会の貨物単品の重量レンジが分かれば、選定表を 1〜2 個の候補機種 + 概算コストに収束させます。
  2. DEEP Robotics のデータ：公式サイト deeprobotics.cn は証明書が 2026-06-25 に失効し当面アクセス不可——X20/X30/Lite3/LYNX の積載、階段昇降、価格は公式サイト復旧後にリンクを戻して裏取りします。なお：現在の ロボット犬 能力マップ と ロボット犬 製品調査 内の DEEP 外部リンクもこの失効ドメインを指しています。一括で修正/注記が必要なら教えてください。
  3. ✅ 立位 vs 歩行積載（確認済み）：Unitree 公式の中／英語スペックページで確認——B2 と B2-W の連続歩行積載はいずれも >40kg、立位ピークは ≥120kg。本稿はこれに基づき修正した（従前 120kg を B2-W の搬送積載として扱っていたのは誤読）。
  4. B2-W の積載実測：公式 spec は既に揃っているが、「40kg 満載 + 25cm の階段を連続で昇る」の公開実測データはなく、導入前にはなお公式見積書 + 現場での積載状態実測が必要（上節のチェックリスト参照）。DEEP LYNX は公式 spec が依然欠落、公式サイト復旧を待つ。
  5. 重量で絞り込める Excel/比較表にするか否か（貨物重量を入力→自動で候補機種を提示）：教えていただければ、現有データで xlsx 選定表を生成できます。