仙工 SEER システムソフトウェアフレームワーク分解——自社開発「犬 + AGV/AMR 協調システムソフトウェア」の参照ベンチマーク（階層アーキテクチャ × 外部インターフェース × 借りるべき点 vs 自社開発でどう対応するか・継続確認中の草案）

⚠️ 継続確認中の自社開発参照草案。 戦略前提（社長 2026-06-29 決定）：機器犬と AGV/AMR の協調動作システムソフトウェアは自社開発；仙工 SEER は調達対象ではなく参照ベンチマーク——本稿は仙工システムソフトウェアのフレームワークと構成を徹底的に分解し、自社開発の参照とする。口径は三段階：① 公式製品ページに明記されたもの（HTTP API / WebSocket / callback / Python スクリプト / JavaScript スクリプト、M4 の配車規模とトラフィック制御、技術スタック）は安心して引用可；② 方案/メディア口径のもの（Modbus/OPC/S7 等の PLC プロトコルを M4 経由で接続、VDA5050 ブリッジ）は一律「要確認」と明記し、具体的エンドポイントは捏造しない；③ 命名衝突は必ず切り分ける——宇樹 Unitree D1 = 六軸ロボットアーム（犬ではない）；SEER 系の D1/D2 = 四足（パートナーのハード + 仙工の脳）であり、自社製整機ではない。本稿はリポジトリ既存の《仙工SEER-M4 文書確認レポート》の結論と一致し、その上に追補する。

🧭 一言総覧

仙工はソフトウェア全体を**「単機自律はコントローラに沈め、フリート配車はクラウドに引き上げる」二層疎結合**の形に切り分けている：SRC コントローラは「一台の車/犬がどう走るか」（建図/測位/障害物回避/運動制御）を担い、M4 配車システムは「どの車がどこへ行くか、誰が誰に譲るか」（タスク割当/経路/トラフィック制御）だけを担う。自社開発にとって、この階層構成そのものが最も真似すべき設計である——ハードを替えても配車は動かさず、配車を替えても単機は動かさない。異種（犬 + AGV + AMR）でも同じインターフェース契約を守りさえすれば同一の配車プールに入れられる。ただし一つの根本的限界がある：全体が 2D 車輪式産業 AMR のみを対象としており、犬の脚足越障、3D 地形、登坂/段差はその配車モデルに含まれない——ここがまさに自社開発で補うべき、かつ仙工を超えられる点である。

姉妹篇を引き継ぐ：仙工システムで親子車倉庫搬送・可行性、車犬統合事例リスト。本稿は**「仙工システムソフトウェアフレームワークの分解 + 自社開発でどう対応するか」**に専念する。

🏭 五層アーキテクチャ（テキスト版アーキテクチャ図）

L5 ツールチェーン層（実装 / シミュレーション / 選定）
   Roboshop Pro（ローコード単機実装：建図/校正/スクリプト/タスクシーケンス）
   Meta 可視化シリーズ：Meta-Map(2D) / Meta-Map Pro(3D) / Meta-World(デジタルツイン)
   Nebula（オンライン選定 + 方案構成 + デジタル世界での事前検証）
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L4 業務 / 接続層（M4 外部）
   全開放 HTTP API + コールバック(callback)  |  HTTP/WebSocket で ERP 接続
   Modbus / OPC / S7 等 PLC プロトコル（要確認）  |  VDA5050 ブリッジ（要確認、2D 車輪式のみ）
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L3 配車層（フリートの頭脳）= M4 RCS / Fleet
   多機配車 · 動的タスク割当 · 経路計画 · トラフィック制御(collision-detection / Safe Swap)
   スタック = JVM(Java) + Rust/C++ 高性能部品；Python(バックエンド)/JS(フロント) 二重スクリプト拡張
   全工程シミュレーション（一般 PC で数百台のロボット）  |  AI 配車エージェント（自然言語）
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L2 単機自律層（コントローラに沈める）= SRC シリーズ
   建図 / 測位ナビゲーション / 障害物回避 / 運動制御（単機で完全自律）
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L1 感知 / 実行層
   レーザー/ビジョンセンサ、舵輪/差速/フォークリフト/脚足アクチュエータ（90%+ の主流部品に適合済み）

中核となる設計哲学（一言）：単機自律は SRC に沈め、フリート配車は M4 に引き上げ、二層は標準インターフェースを通じてのみ通信する——SRC を内蔵した、あるいはプロトコルに準拠した第三者の車/犬は、M4 から見れば同質の「配車可能ユニット」である⁴。

📊 L3 配車層：M4（RCS / Fleet Management）

M4 はシステム全体の「フリートの頭脳」であり、自社開発の配車層が最も直接的に対標すべき対象である。公式製品ページが示す能力（確認済み）：

• 配車規模：「百万級ロケーション、十万級ポイント」をサポートし、単一区域で同時に多車種 100+ 台、単一車種 300+ 台を配車可能²；
• スループット：公式は「1000+ オーダー/分、10000+ オーダー/日」と称する²；
• タスク割当：動的タスク割当、近接引き継ぎ、再割当、柔軟な動的バッチ統合、タスク実行中に優先度/目的地を変更可能²；
• トラフィック制御（キモ）：自社開発の collision-detection（衝突検知）+ Safe Swap トラフィック制御アルゴリズムが、満載/空載、超大型物、狭路、回転衝突、多車衝突、密着待機、対面すれ違い等のシーンをカバー²；
• 設定量：公式は「設定量を 80% 削減」と称する²；
• シミュレーション：一般 PC でワンクリックで数百台のロボットをシミュレーション可能、機器シミュレーション + 衝突検知を含む²；
• AI 配車アシスタント：自然言語で対話する多ロボット配車管理エージェント（「世界初/先駆け」はベンダー自述のマーケティング口径であり、宣伝として引用）¹。

M4 技術スタック（自社開発に最も参考価値のある一段、確認済み）³：

• バックエンドはJVM（Java）ベース、一部の高性能コンポーネントは Rust / C++ を使用、主流 OS + ARM に対応；
• フロントは React、コンポーネントはすべて自社開発で第三者 UI ライブラリに依存しない；
• 二重スクリプト拡張モデル：バックエンドは Python で機能を拡張、フロントは JavaScript でページを拡張、多くの更新は再起動不要；
• 売りは「全顧客が同一のコアバージョンを共有し、各自がカスタム業務ロジックを保守する」——既存顧客も最新のコア更新を受け取れる；
• 自社開発の永続層エンジン（マルチデータベース、起動時に自動でテーブル作成/変更）+ 自社開発の全自動キャッシュ層（90%+ のデータベースリクエストを遮断）；
• 主要な配車コンポーネント（Falcon）はクラッシュ復旧、中断点からの再実行をサポート。

🔧 L2 単機自律層：SRC コントローラシリーズ

SRC は「ロボットの脳」であり、建図、測位ナビゲーション、モデル編集等の中核機能を統合する；SRC を内蔵した第三者の車/犬はそのまま M4 配車に統一接続でき、90%+ の主流部品メーカーに適合済み、千社超の顧客にサービス提供⁴。

型番の階層（公式コントローラページと WRC 出展ページに基づく）：

⚠️ 訂正（必ず遵守）：犬 / フィジカルAI 用のコントローラは SRC-5000 のみ；SRC-1100 は双舵輪コントローラであり、四足用ではない。

SRC-5000 規格（WRC 2025 出展ページ）：インターフェースは高速 LAN ポート / EtherCAT / GMSL カメラを含む；演算性能 156 TOPS（NVIDIA エッジ AI 搭載）；ナビゲーション 2D/3D + VSLAM + ハイブリッド；リアルタイムシステム + 時間敏感ネットワーク（TSN）、同期周期 250μs；マルチモード障害物回避；「移動 + 操作」協調制御を解決し、複合ロボット / 車輪式ヒューマノイドを支える；これを搭載した四足機器犬は複雑な地形に対応可能¹⁰。

🛞 L5 ツールチェーン層：Roboshop / Meta-World / Nebula

• Roboshop Pro（ローコード単機実装ツール）：移動ロボットのワンストップ実装クライアントで、機能は SLAM 建図、マップ/ステーション/ルート/区域編集、自動校正、ロボットモデル編集、パラメータ設定、ログ分析、オンラインスクリプト、タスクシーケンス編集、配車シーン編集を含み、売りは「ローコードエンジン + オンラインスクリプト、初心者でも DIY 可能」¹¹。これは SRC 単機の設定/デバッグ用フロントエンドであり、M4 のフリートレベルローコード（Falcon タスク）とは異なるレベルのローコードである。
• Meta-World（デジタルツイン）：Meta 可視化シリーズは **Meta-Map（2D）/ Meta-Map Pro（3D）/ Meta-World（デジタルツイン方案）**を含む；Meta-World は 1:1 で実シーンを精密モデリングし、ツイン世界と現実データをリアルタイム同期して、仮想デバッグと直感的な意思決定を行う⁷、M4 と組み合わせてリアルタイム監視と方案の事前検証を行う⁸。
• Nebula（オンライン選定プラットフォーム）：オンライン選定 + 方案構成、機能/構造/外観の全方位カスタマイズ、膨大な物理モデルライブラリを箱出しで利用可能、「デジタル世界で実方案を事前検証」、方案計画から長期運用までの全ライフサイクルをカバー⁹。（SKU 数の公式文言は随時変動し、おおよそ「1000+~2000+ 種」、引用時は時点を明記すること。）

🤖 L4 外部インターフェース一覧（自社開発が最も対標すべき層）

正直な口径：API / WebSocket / callback / Python / JS の五項は公式製品ページに明記、信頼可；Modbus/OPC/S7/VDA5050 の具体的プロトコルリストとエンドポイントは一律、方案口径 / 要確認と明記し、決して捏造しない。

🎯 「借りるべき点 vs 自社開発でどう対応するか」対照表

⚠️ 仙工の限界 = 自社開発の機会窓

1. 2D 車輪式産業 AMR のみが対象：配車、トラフィック制御、VDA5050 はすべて平面前提。犬の脚足越障、3D 地形、登坂/段差、姿勢はその配車モデルに含まれない → 自社開発の協調システムは**「異種運動学（車輪式 vs 脚足）」を配車とトラフィック制御に組み込む必要があり**、「車種能力プロファイル」に応じて区域ロック/交差点仲裁/回避を差別化する。
2. VDA5050 は M4 製品主ページに明記なし、方案/メディアページでのみ言及（要確認）、かつ規格自体が脚足をカバーしない——自社開発は VDA5050 を外部互換オプションとして扱えば十分で、中核プロトコルは独自定義すべき。
3. SEER 系の D1/D2 四足は自社製整機ではない——「パートナーがハードを作り、仙工が脳（SRC-5000 + ナビゲーション）を出す」連名/方案口径であり、公式製品ページに独立した四足 SKU はない。これは仙工自身も「四足」を成熟した標準製品ラインにできていないことを示し、自社開発は「犬 + AGV の同一配車」で差別化する余地がある。
4. SEER は日本に現地代理店なし（ドイツ子会社のみ、日本語サイトの問い合わせも本社へ誘導）——目標市場に日本を含むなら、自社開発はローカライズと現場サービスで余地がある。
5. 開発者 API ドキュメントサイトは公開直達ではない（直リンク 404 / ポータル 000）、外部エコシステムへの開放度の可視性が弱い；自社開発は開放ドキュメントを公開到達可能にして、統合エコシステムを高められる。

📦 切り分けるべき二つの D1（混同防止）

• 宇樹 Unitree D1 / D1-T = 六軸遠隔操作ロボットアーム（約 2.37kg、ペイロード 500g）、犬ではない¹²。
• SEER 系の D1 / D2 = 四足機器犬（パートナーのハード + SEER の脳）、宇樹 D1 とは無関係。

🧭 自社開発への一言結論

仙工が最も真似すべきは特定の機能ではなく、その形である：単機自律とフリート配車の二層を徹底的に疎結合し、外部には HTTP/WebSocket/callback + スクリプト拡張の安定した契約面のみを露出し、コアは単一バージョンでスクリプト層によりカスタムを行う。自社開発システムはこの骨格に沿って進み、さらにその盲点——異種運動学（犬の脚足/3D 地形）を配車とトラフィック制御に組み込む——を厚くすれば、仙工の成熟した設計の上に立ちつつ、その「2D 車輪式のみが対象」という根本的短所を補うことができる。